Summary

AI term project 的第一個 task 就先這樣好了 XD。這個 task 是要在 Microsoft Robotics Studio 裡面讓 robot 盡量看遍整張地圖。Robot 的感官是 laser range finder（用雷射測距的工具），決策時可以取用 laser range finder 所建立的目前地圖，然後下達前進或旋轉的指令。

Robotics Studio 主要使用的程式語言是 C#，這幾天跟它相處下來，幾乎是把它當作 Java 寫 XD。C# 和 Java 的相似度（至少在基礎語言設施上）實在高得離譜，我可以說 C# 有新意的部份只有它的名字嗎？XD（非定論，畢竟我尚未一探 C# 全貌 XD。）（補記：其實 '#' 是把兩個 '+' 疊在一起得到的嘛，似乎也不是太新 XD。）

我的 robot 是傳統形式的 robot，所以對它而言最重要的事情就是 "don't bump into the wall" XD。關鍵的決策方式基本上是用 iterative-deepening depth-first search，不過我顯然沒有把地圖資訊運用得很好 — robot 雖然大致上會展現往未知區域的趨勢，但仍很容易被卡在一個區域裡面，讓我不得不加入一些隨機決策輔助（而且仍然不會起很大作用 XD）。在標準的地圖 ModelLarge.bmp 上，如果願意等久一點，robot 幾乎每次都可以把整張地圖看完，但我覺得助教不太可能會給那麼久的時間 XD。總之現在該放手寫報告了 XD。後面的 task(s) 應該會更兇猛，而且最後的 final project 至少要三人一組，找組很辛苦嘍…

剛剛補眠似乎夢到 perm-fold robot 之類的東西，我也不知道那是啥 XD。為了 AI task I 整夜沒睡做到早上六、七點，scm 老師應該不會忌妒吧？之前寫 Agda 頂多才寫到四、五點而已 XD。然後 scm 老師在我生 robot 這段期間把一些莫名其妙的性質都證出來了 XD。

聽說 cyy 在宣佈 final project 的時候有讓 TOY86 亮過相了，然後聽說報告頁數引起一小陣騷動。Well，這種主題的文件本來就很重要嘛，而且那個排版現在看也不是讓人很滿意，Word 相較於 TeX 還是有先天上的限制 XD。內容更不用說了，要是我現在回去看沒覺得瑕疵一堆，也未免太不長進 XD。尤其那時候 assembler 不是我寫的，組合語言的規格訂得其實不完善，要到半年後自己實作 assembler 才發現。當時真是辛苦白夜了 XD。

話說回來，TOY 之於我大概有點像 IBM 650 之於 Knuth，而 TOY86 "somehow" 是對 TOY 致敬的產物，而且我著實花了不少心血在上面，所以會這麼懷戀著 TOY(86) 不是沒道理 XD。引 Knuth 寫 IBM 650 的第一段：

I suppose it was natural for a person like me to fall in love with his first computer. But there was something special about the IBM 650, something that has provided the inspiration for much of my life's work. Somehow this machine was powerful in spite of its severe limitations. Somehow it was friendly in spite of its primitive man-machine interface.

最後兩句尤其適合套用在 TOY 上。當然現在說 “inspiration for much of my life's work“ 是太早了點 XD。

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報告完畢 XD。

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AI 助教剛剛公佈評分方式，每個場景的時間是 10 分鐘（600 秒）。我用 ModelSmall.bmp 和 ModelLarge.bmp 測試，運氣都相當不錯（recall that I added much randomness into the robot's behavior XD）：前者跑 5 分鐘只剩下一些障礙物的邊緣，後者大概在 8 分鐘的時候 coverage rate 達到 93%（差左下角那塊木牆圍起來的區域）。至於 AaronMaze.bmp 就不用測了，頂多 40% 吧 XD。

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看著 robot 過門不入是很痛苦的事情 XD。